英飞凌的芯片在汽车电子里用得可谓是颇多，刚好小编也用过，最近刚好在摸TC3系列的CAN模块，刚好简单写写。
以TC387为例，共有3个MCMCAN模块，分别为CAN0、CAN1、CAN2。下图是三个CAN模块的基本参数，其中CAN0的功能最全。
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从图中可以看出，每个CAN模块有4个CAN Node，每个Node均采用Bosch的M_CAN方法来实现，支持CAN和CANFD，最高速率为5Mbps，每个 Node有最多64个Rx Buffer，支持最多2个Rx FIFO，另外每个Node有最多32个Tx Buffer，支持最多1个Tx FIFO/Tx Queue。
其与TC2XX相比，其区别在于由原来的Message Object换成了Message RAM，增加了Pretended Networking特性，以及新增Range Filter功能。
下面就来说说细节。
01.
时钟
首先来看看时钟，对于CAN模块来说，主要有Fsyn和Fasyn，如下图所示。Fsyn 为CAN相关寄存器及Message RAM的访问提供时钟，Fasyn为CAN/CAN FD波特率产生提供时钟，其中为了𝑀𝐶𝑀𝐶𝐴𝑁有良好的性能，需要保证 Fsyn>=Fasyn 非常重要。
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02.
数据发送接收管理
数据发送接收分为Dedicated Rx/Tx Buffer和RX FIFO，其中Dedicated Rx Buffer就是每个ID对应一个Buffer，也就是FULL CAN。所有的Dedicated Rx Buffer地址必须连续，并且占用的Message RAM大小必须相同。
每个Dedicated Rx Buffer写入数据后都会被锁住，不会再从CAN Bus上写入新数据，直到CPU访问完Dedicated Rx Buffer后解锁。
Rx Buffer其实就是多个Rx Buffer组成Rx FIFO进行管理，每个CAN Node最多可以设置2个Rx FIFO，分别为Rx FIFO 0，Rx FIFO 1。每个Rx FIFO最多可以包含64个Rx Buffer数据。
Dedicated Rx Buffer和Rx FIFO都可以设置Filtering，确定CAN Bus上哪些Message被接收。
报文发送也一样分为Dedicated Tx Buffer和Tx FIFO，APP开发公司不过多了一个Tx Queue,前两者的含义也和接收管理中提到的一样。在Tx管理中有几个注意点的是，Dedicated Tx Buffer与Tx FIFO 或者是Tx Queue可以同时存在,但最多只能32个Tx Buffer.
对于Dedicated Tx Buffer、Tx FIFO共存而言，必须顺序排布。每次发送仲裁，将所有Dedicated Tx Buffer和最老的Tx FIFO Tx Buffer比较优先级，Message ID最小的先发送。
对于Dedicated Tx Buffer、Tx Queue共存而言，也是按照Dedicated Tx Buffer、Tx Queue的顺序排布，每次发送仲裁，将所有Dedicated Tx Buffer和Tx Queue中的Tx Buffer比较优先级，Message ID最小的先发送，Message ID相同则Tx Buffer顺序在前的先发送。
03.
MCAL配置
涉及的到MCU和CAN模块，首先是设置CAN模块的时钟频率，如下图所示。
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下面就是Port模块，按照硬件接口表进行配置，比如P20.8配置为输出，如下图所示。
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下面就是CAN模块的配置了，配置RXDB，以及发送和棘手以及wakeup的方式，如下配的是轮询模式，在就是CAN时钟源，以及相应的波特率。
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下面就是波特率的设置了，以及为了采样点配置在80%左右，需要配置各个段的时间参数，这个通常主机厂有要求，按照配就是了。
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再接下来配置Hardware object，包括是帧类型，是FIFO还是其他类型，以及关联的CAN模块。
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还可以配置过滤器，如下图所示。
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最后即使配置CAN模块的主函数的运行周期了，如下图所示。
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